一种模块化的ROV控制系统

摘要

本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种深海作业型的模块化的ROV控制系统。一种模块化的ROV控制系统，包括远程通信系统、运动规划处理器、姿态检测系统、机械臂运动控制系统、推进器控制系统、视频采集系统、水下灯光控制系统、液压控制系统、水下监控系统，远程通信系统用于接收水面控制器发过来的命令，同时采集水下各分部系统的数据进行上传，运动规划处理器根据系统当前状态和水面控制器发过来的命令，进行综合判断，合理规划ROV的运动控制。本发明解决了系统自主性低的问题，具有很强的纠错和自主判断能力，系统每一个分部件发生问题，其他系统能够相互协同，保证系统安全工作或者回收，具有较高智能化和容错能力。

主权项

一种模块化的ROV控制系统，其特征在于：包括远程通信系统、运动规划处理器、姿态检测系统、机械臂运动控制系统、推进器控制系统、视频采集系统、水下灯光控制系统、液压控制系统、水下监控系统，远程通信系统用于接收水面控制器发过来的命令，同时采集水下各分部系统的数据进行上传，运动规划处理器根据系统当前状态和水面控制器发过来的命令，进行综合判断，合理规划ROV的运动控制；位置姿态检测系统用于检测ROV本体的姿态、深度、运动速度和水下位置信息；机械臂运动控制系统根据运动规划处理器的协调结果，控制水下主从机械臂进行运动作业工作；推进器控制系统能够根据运动规划处理器的处理结果进行推理分配计算，并将命令分解后控制ROV的推进器，同时根据ROV的状态进行系统稳定伺服；视频采集系统用于采集水下图像，并将图像进行处理，实现目标识别、测量，为水面控制器进行水下检测和目标跟踪提供直观的图像信息；水下灯光控制系统用于处理ROV的多个不同位置的灯光；液压控制系统为水下推进器和水下作业机械臂提供能源动力；水下监控系统用监控水下各部件的状态，包括电力系统的电压检测、绝缘检测，液压系统的压力检测、液面检测、油温检测和动力泵的油温检测，各分部系统的绝缘检测和压力检测。