发明名称 |
一种多自由度仿生关节 |
摘要 |
本实用新型提供的是一种多自由度仿生关节,包括运动部件、支撑部件和驱动部件,所述支撑部件上端是凹形关节面、侧端设置凸节,所述运动部件的下端是球形体,且所述球形体配合安装在所述凹形关节面中,所述驱动部件包括连接球形体与凹形关节面的六根柔性丝、连接凸节与运动部件的两组旋转肌肉单元和对称设置在支撑部件上部边缘与运动部件之间的四组拉伸肌肉单元,所述两组旋转肌肉单元对称设置在凸节的两侧,六根柔性丝中的一根设置在凸节的中间位置、另外五根沿周向均匀设置在凸节对面的一侧的对应位置。本实用新型无驱动噪声产生,仿生关节是由人工肌肉直接驱动而完成运动,缩短了能量传动链,驱动效率高。 |
申请公布号 |
CN204546555U |
申请公布日期 |
2015.08.12 |
申请号 |
CN201520180769.6 |
申请日期 |
2015.03.27 |
申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
赵刚;孙壮志;杨俊杰;王好军;王禹健;汪川;王志杰 |
分类号 |
B25J17/02(2006.01)I |
主分类号 |
B25J17/02(2006.01)I |
代理机构 |
|
代理人 |
|
主权项 |
一种多自由度仿生关节,其特征在于:包括运动部件、支撑部件和驱动部件,所述支撑部件上端是凹形关节面、侧端设置凸节,所述运动部件的下端是球形体,且所述球形体配合安装在所述凹形关节面中,所述驱动部件包括连接球形体与凹形关节面的六根柔性丝、连接凸节与运动部件的两组旋转肌肉单元和对称设置在支撑部件上部边缘与运动部件之间的四组拉伸肌肉单元,所述两组旋转肌肉单元对称设置在凸节的两侧,六根柔性丝中的一根设置在凸节的中间位置、另外五根沿周向均匀设置在凸节对面的一侧的对应位置。 |
地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 |