并联机器人运动学参数的智能自标定系统

摘要

本发明提供了一种并联机器人运动学参数的智能自标定系统，包括运动学误差函数模块、智能优化算法模块和运动学模型验证模块；运动学误差函数模块用于建立包含全部运动学参数的性能指标函数，将运动学参数的自标定问题转化为最优化问题；智能优化算法模块用于求解复杂的最优化问题，得到全部运动学参数的全局最优解；运动学模型验证模块用于全面验证标定得到的全部运动学参数。本发明采用智能优化算法实现并联机器人全部运动学参数包括连杆长度、基座坐标，以及传感器零点和关节零点之间偏角的自标定，建立精确完整的运动学模型，从而提高并联机器人运动控制的精度。

主权项

并联机器人运动学参数的智能自标定系统，其特征在于，包括：运动学误差函数模块、智能优化算法模块和运动学模型验证模块；所述运动学误差函数模块用于根据并联机器人的运动学误差与全部运动学参数之间的关系，建立包含全部运动学参数的性能指标函数；其中，所述全部运动学参数包括：连杆长度参数、平台基座坐标以及光电编码器零点和主动关节零点之间的偏角；所述智能优化算法模块用于通过差分演化算法求解所述包含全部运动学参数的性能指标函数，得到全部运动学参数的全局最优解；所述运动学模型验证模块基于包含全部运动学参数的正向运动学方程和反向运动学方程，由传感器的测量值进一步获得关节转角的计算值，通过比较关节转角的计算值和测量值之间的误差对自标定结果进行验证。