一种单杆双轴双向平行轨迹机器人

摘要

本实用新型公开了一种单杆双轴双向平行轨迹机器人，其包括底座，所述底座上设置有水平可转动的回转主轴，所述回转主轴的一端连接有摇摆臂组件，所述摇摆臂组件的上端连接有抓手；所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件。第一摇摆臂组件包括第一臂与一个控制杆，第二摇摆臂组件包括第二臂与一个控制杆。通过将两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成平行四边形的铰接结构，进而保证机器人在运行过程中始终能够保证抓手抓取的工件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，且无需像传统机器人那样设置专门的用于驱动工件水平的动力驱动装置，因此能够节约能源，且整体结构简单，造价较低。

主权项

一种单杆双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：包括底座，所述底座上设置有水平可转动的回转主轴，所述回转主轴的一端设置有驱动所述回转主轴转动的回转主轴伺服电机，所述回转主轴的另一端连接有摇摆臂组件，所述回转主轴伺服电机通过驱动所述回转主轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述回转主轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的上端连接有用于抓取工件的抓手；所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，所述第一摇摆臂组件包括铰接在所述回转主轴端部的第一臂，所述第一臂的一侧设置有协助所述第一臂摆动的第一控制杆，所述第一控制杆与所述第一臂形成平行四边形的铰接结构；所述第二摇摆臂组件包括第二臂和第二控制杆，所述第二臂的一端与所述第一臂的远离所述回转主轴的一端铰接，所述第二臂的另一端与所述抓手铰接，所述第二控制杆铰接在所述第一控制杆的端部，所述第二控制杆与所述第二臂之间也形成铰接的平行四边形结构；所述第一臂与所述回转主轴之间设置有第一臂伺服电机和第一臂减速器，所述第一臂伺服电机和所述第一臂减速器用于驱动所述第一臂向靠近或远离所述工件加工位置的方向转动；所述第二臂与所述第一臂之间设置有第二臂伺服电机和第二臂减速器，所述第二臂伺服电机和所述第二臂减速器用于驱动所述第二臂向所述靠近或远离所述工件加工位置的方向转动。