三维物体检测装置和三维物体检测方法

摘要

提供一种三维物体检测装置和三维物体检测方法。三维物体检测装置(1)具备摄像头(10)和计算机(20)。计算机(20)针对由摄像头(10)拍摄到的图像进行视点变换处理来创建鸟瞰图像，针对沿着在实际空间中的铅垂方向上延伸的铅垂虚拟线的多个位置中的每个位置，计算该各位置附近的两个像素间的亮度差，根据计算出的每个位置的亮度差的连续性，来检测三维物体。

主权项

一种三维物体检测装置，其特征在于，具备：摄像单元，其拍摄规定区域；视点变换单元，其针对由上述摄像单元拍摄到的图像进行视点变换处理来创建鸟瞰图像；亮度差计算单元，其对上述鸟瞰图像将实际空间中在铅垂方向上延伸的线段设定为铅垂虚拟线，针对沿着该铅垂虚拟线的多个位置中的每个位置在该铅垂虚拟线附近设定在实际空间上大致处于相同高度的两个像素，针对沿着该铅垂虚拟线的多个位置中的每个位置计算所设定的上述两个像素间的亮度差；以及三维物体检测单元，其根据由上述亮度差计算单元计算出的每个上述位置的亮度差的连续性，来检测三维物体。