一种边界检测方法及系统

摘要

本发明适用于无线通信技术领域，提供了一种边界检测方法及系统。本发明利用机械臂，对待检测设备的工作边界进行查找，通过经验确定边界附近一点后，利用步进法查找边界，当步进前后相邻的两次结果相异时，判定找到工作边界。本发明可以在功能检测的同时，快速、准确的查找到待检测设备的工作边界。

主权项

一种边界检测方法，其特征在于，所述边界检测方法包括：向机械臂发出控制指令；控制机械臂移动到原点O(0，0，0)，并令x＝0，推进距离d＝s，s>0；其中，以待检测设备中心为所述原点O；控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0)，以使待检测设备进行第一次工作测试；当第一次测试成功时，令x＝x+d，d＝h，h>0；控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0)，以使待检测设备进行第二次工作测试；当第一次测试失败时，令x＝x+d，d＝‑h；控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0)，以使待检测设备进行第三次工作测试；当第二次测试成功时，令x＝x+d，d＝h，控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0)；并返回第二次测式；当第二次测试失败时，判定找到所述待检测设备的工作边界，并返回点Abtm((x+h)/2，0，0)；当第三次测试成功时，判定找到所述待检测设备的工作边界，并返回点Abtm((x‑h)/2，0，0)；当第三次测试失败时，令x＝x+d，d＝‑h，控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0)；并返回第三次测式。