鞋零件的自动组装和缝合

摘要

本发明涉及鞋零件的自动组装和缝合。通过以自动方式执行各种鞋制造过程来提高鞋或鞋的一部分的制造。例如，鞋零件可根据预设的相对位置而被取回和临时组装以形成零件叠层。零件叠层可使用被维持的鞋零件的相对定位来取回并放置在缝合机处以用于经由零件的缝合更永久地连接以形成鞋组件。将零件叠层从堆叠表面转移到缝合机的传送机构在缝合期间的移动和与缝合机相关联的针的移动由共享的控制机构控制，使得这些移动相对于彼此同步。可以利用视觉系统以得到在机器和位置之间和在机器和位置处的移动和位置信息。

主权项

一种用于以自动方式制造鞋零件的方法，所述方法包括：利用包括第一拾取工具的第一传送机构取回第一鞋零件；利用第一视觉系统确定所述第一鞋零件相对于所述第一拾取工具的位置；利用第二视觉系统确定基础鞋零件相对于堆叠表面的位置；利用由所述第一视觉系统确定的所述第一鞋零件相对于所述第一拾取工具的位置和由所述第二视觉系统确定的所述基础鞋零件相对于所述堆叠表面的位置，将所述第一鞋零件定位在所述堆叠表面处，使得所述第一鞋零件的至少一部分在预设的相对位置处与所述基础鞋零件的至少一部分重叠以形成零件叠层；利用所述第二视觉系统确定所述零件叠层相对于所述堆叠表面的位置；利用包括第二拾取工具的第二传送机构从所述堆叠表面取回所述零件叠层；将所述零件叠层定位在缝合机处，所述缝合机具有与其相关联的针；以及将所述第一鞋零件和所述基础鞋零件的重叠部分的至少一部分缝合在一起，其中通过所述第二传送机构进行的所述零件叠层相对于所述缝合机的移动和与所述缝合机相关联的所述针的移动由共享的控制系统控制，使得相应的移动被同步。