一种并联腰部康复训练装置动态特性检测装置和方法

摘要

本发明公开了一种并联腰部康复训练装置动态特性检测装置，包括铝合金型材框架、气动人工肌肉、滑动副、腰带、伺服电机、卷筒、定滑轮、绳索、站立平台。铝合金型材框架中部支撑四个气动人工肌肉，气动人工肌肉通过带动与其用球铰链相连的滑动副运动，从而使得与滑动副相连的康复腰带带动腰部患者腰部进行前屈、背伸、左右弯腰的康复训练运动。气动人工肌肉在其进气管端口处分别安装四个压力传感器，在其出气端口处分别安装四个流量传感器，在其上下端口平面上分别安装四个激光测距传感器。铝合金型材框架底板上固定四个伺服电机，四个伺服电机分别带动四个卷筒旋转，使得四个卷筒上的四根绳索伸缩，在绳索上分别安装四个张力传感器。

主权项

一种并联腰部康复训练装置动态特性检测装置，其特征在于：包括铝合金型材框架，所述铝合金型材框架包括水平的矩形顶框、四个竖向设置的支撑杆，四个支撑杆分别在矩形顶框的顶角底部支撑矩形顶框，矩形顶框下方设置有水平安装在四个支撑杆下部之间的底板，底板上中心位置水平设置有站立平台，站立平台上设置有数据采集卡、姿态角传感器，矩形顶框靠近顶角位置的相邻框边之间分别连接有斜支撑杆，每个斜支撑杆与矩形顶框框边夹角均相同，每个斜支撑杆上分别转动安装有定滑轮，所述底板上位于每个斜支撑杆下方分别设置有由伺服电机驱动的卷筒，卷筒的轴端安装有编码器，卷筒上缠绕有绳索，所述绳索分别向上绕过对应位置斜支撑杆上的定滑轮后再向下连接在站立平台上，且每个绳索上分别安装有张力传感器，底板上方相邻支撑杆之间还分别连接有水平支撑杆，每个水平支撑杆上中间位置分别竖向安装有套有弹簧的气动人工肌肉，每个气动人工肌肉的进气端口处分别安装有压力传感器，每个气动人工肌肉的出气端口处分别安装有流量传感器，每个气动人工肌肉的上、下端口平面上分别安装有彼此相对的激光测距传感器，每个气动人工肌肉顶端分别支撑有水平的滑动副，四个滑动副呈十字形伸向站立平台上方，且四个滑动副伸向站立平台上方的端头处分别连接有腰带；还包括工控机，站立平台上的数据采集卡通过数据传输线与工控机连接，所述姿态角传感器、张力传感器、压力传感器、流量传感器、激光测距传感器分别通过数据传输线与数据采集卡连接，所述编码器通过数据线直接与工控机连接。