双曲柄滑块式管道逆流行走机器人

摘要

本发明涉及双曲柄滑块式管道逆流行走机器人。目的是提供的装置应具有无能源消耗、运行稳定可靠以及使用寿命长的特点。技术方案是：双曲柄滑块式管道逆流行走机器人，其特征在于该机器人包括：由双曲柄滑块机构依序连接的三个机体、驱动三个机体依次前进的动力机构以及安装在机器人机器人周边的定向控制结构。所述三个机体为前后依序排列的前机体、中机体以及后机体；所述动力机构包括风轮、蜗轮蜗杆机构以及导杆机构；所述定向控制结构为若干个钢刷。所述导杆机构包括半分导杆以及蜗杆轴以及套筒。

主权项

双曲柄滑块式管道逆流行走机器人，其特征在于该机器人包括由双曲柄滑块机构依序连接的三个机体、驱动三个机体依次前进的动力机构以及安装在机器人机器人周边的定向控制结构；所述三个机体为前后依序排列的前机体(1)、中机体(2)以及后机体(3)；所述双曲柄滑块机构中：每个曲柄滑块机构包括可转动地定位在中机体上的曲轴(5‑5)以及一端与曲轴铰接的两个连杆(5‑1)，两个连杆的另一端还分别与前机体和后机体铰接；所述动力机构包括安装在前机体上的风轮1‑1、安装在中机体上且带动所述双曲柄滑块机构的蜗轮蜗杆机构以及将风轮动力传递至蜗轮蜗杆机构的导杆机构；所述定向控制结构为安装在前机体周向和后机体周向且施压于管道内壁的若干个钢刷(2‑3)，每个钢刷中的刷毛为多根平行排列且尾端连为一体的直钢丝，直钢丝的顶端指向管道内壁的同时还往机器人前进的反方向偏斜一定角度，以使装有钢刷的前机体和后机体保持单向前进的运动状态。