| 摘要 |
Ferramenta de múltiplos eixos de rastreamento habilitado para inspeção de acesso limitado. A presente invenção refere-se a uma ferramenta de múltiplos eixos pode incluir, em algumas modalidades, uma suspensão cardan adaptada de modo a ficar posicionada adjacente a uma abertura em uma parede; um dispositivo de alcance estendido com uma primeira e segunda extremidades e um efetor de extremidade adjacente à primeira extremidade, o dispositivo de alcance estendido encaixando-se na suspensão cardan para um movimento rotacional relativo e um movimento deslizante relativo através da abertura de tal modo que o efetor de extremidade fique posicionado sobre um lado da parede oposta à segunda extremidade; um sistema sensor configurado de modo a medir uma posição linear do dispositivo de alcance estendido com relação à suspensão cardan, e uma posição e orientação espacial do efetor de extremidade com relação à abertura; e um controle de computador conectado de modo a receber sinais do sistema sensor a fim de determinar pelo menos um dentre uma posição e uma orientação do efetor de extremidade com relação à abertura. |
