| 摘要 |
<p>Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Kalibrieren eines Roboters (14), und einer Kamera (18) mittels eines Auflagebereichs Positionierbereichs (11) relativ zueinander, wobei die Kamera (18) Bilddaten eines Bildbereichs (20) des Positionierbereichs (11) bereitstellt, und in einem ersten Schritt (S1) ein Kalibrier-Gegenkörper (21) im Bildbereich (20) angeordnet wird, in einem zweiten Schritt (S2) ein am Roboter (14) angeordneter Kalibrierkörper (17) am Kalibrier-Gegenkörper (21) angelegt wird und Roboter-Positionsdaten (KOR1(21)) bestimmt werden, wobei der Kalibrier-Gegenkörper (21) hinsichtlich zumindest einer Kontur (22) an zumindest eine Gegenkontur des Kalibrierkörpers (17) angepasst ist, in einem dritten Schritt Bilddaten des Kalibrier-Gegenkörpers (21) aufgenommen und damit Kamera-Positionsdaten (KOO1(21)) des Kalibrier-Gegenkörpers (21) bestimmt werden und mittels der Roboter-Positionsdaten (KOR1(21), KOR2(21), KORx(21)) und der Kamera-Positionsdaten (KOO1(21), KOO2(21), KOOx(21)) Transformationsdaten zum Kalibrieren des Roboters (14) und der Kamera (18) relativ zueinander bestimmt werden.</p> |
