基于交流伺服控制的机械助力臂

摘要

本实用新型提供一种基于交流伺服控制的机械助力臂，机械助力臂包括：第一控制系统、提升系统、第二控制系统和机械助力臂本体；第1控制器，用于接收第2控制器上传的操作力信号，并根据操作力信号，通过伺服驱动器而控制交流伺服电机的输出转矩；由于交流伺服电机与提升系统的缠绕轮的缠绕轴相连，进而控制缠绕轮的缠绕状态，最终达到控制夹具紧锁装置进行上升、下降或悬停的动作。优点为：通过检测操作者通过末端操作器发送的操作指令，实现对负载进行上升、下降、悬停和定位；具有整体结构简单、占用体积小以及成本低的优点，为一种实现人机合作作业的特殊作业机器人，可满足各种装配生产线、物流传送作业等。

主权项

一种基于交流伺服控制的机械助力臂，其特征在于，包括：第一控制系统、提升系统、第二控制系统和机械助力臂本体(1)；其中，所述提升系统包括：缠绕轮(21)、钢丝绳(22)、导向轮(23)和夹具紧锁装置(24)；所述缠绕轮(21)设置于所述机械助力臂本体(1)的尾端，所述导向轮(23)设置于所述机械助力臂本体(1)的头端；所述钢丝绳(22)的尾端缠绕在所述缠绕轮(21)上后，沿水平设置的所述机械助力臂本体(1)的轴向方向延伸，其头端从所述导向轮(23)引出后，在所述钢丝绳(22)的头端固定安装所述夹具紧锁装置(24)，使所述夹具紧锁装置(24)悬挂于所述机械助力臂本体(1)的下方；所述夹具紧锁装置(24)用于与夹具连接；所述第二控制系统包括：末端操作器(31)和第2控制器(32)；所述末端操作器(31)，固定安装于所述夹具紧锁装置(24)，用于感应操作者手指发出的操作力信号，并将所述操作力信号发送给所述第2控制器(32)；其中，所述操作力信号为控制所述夹具紧锁装置(24)进行上升、下降或悬停信号；所述第2控制器(32)，固定安装于所述夹具紧锁装置(24)，用于接收所述末端操作器(31)发送的所述操作力信号，并将所述操作力信号发送到所述第一控制系统；所述第一控制系统包括：第1控制器(41)、伺服驱动器和交流伺服电机(42)；所述第1控制器(41)，用于接收所述第2控制器(32)上传的所述操作力信号，并根据所述操作力信号，通过所述伺服驱动器而控制所述交流伺服电机(42)的输出转矩；由于所述交流伺服电机(42)与所述提升系统的所述缠绕轮(21)的缠绕轴相连，进而控制所述缠绕轮(21)的缠绕状态，最终达到控制所述夹具紧锁装置(24)进行上升、下降或悬停的动作。