一种抓取和释放样品托的真空机械手

摘要

本发明提供一种抓取和释放样品托(14)的真空机械手，包括夹持装置(9)、传送杆(10)和驱动装置(11)。驱动装置(11)安装在传送杆(10)的一端并驱动其旋转和沿旋转轴线方向直线移动，夹持装置(9)安装在传送杆(10)的另一端，样品托(14)具有向外延伸的包括柄头(16)和柄颈(17)的把柄(15)。其中，夹持装置(9)包括外套筒(2)，可旋转地设于外套筒(2)内的夹持轴(3)，部分进入容槽(13)内的偏压机构(22)，以及设于夹持轴(3)内并能够使夹持轴(3)旋转定位的定位机构(18)；在外套筒(2)旋转至第一相对位置时，限位开口(12)与容槽(13)相对准，从而允许柄头(16)的进出；在限位开口(12)与容槽(13)相对错开的第二相对位置，柄头(16)不能进入或退出容槽(13)。这种结构的真空机械手简化了机械手结构，降低了制造成本，而且增强了可靠性，延长了传递距离。

主权项

一种抓取和释放样品托(14)的真空机械手，包括夹持装置(9)、传送杆(10)和驱动装置(11)，所述驱动装置(11)安装在所述传送杆(10)的一端并驱动所述传送杆(10)旋转和沿旋转轴线方向直线移动，所述夹持装置(9)安装在所述传送杆(10)的另一端，所述样品托(14)具有向外延伸的把柄(15)，所述把柄(15)具有柄头(16)和柄颈(17)，其特征是，所述夹持装置(9)包括外套筒(2)，所述外套筒(2)在一端固定连接所述传送杆(10)并在另一端具有在特定角位让柄头(16)通过的限位开口(12)；可相对所述外套筒(2)旋转地设于所述外套筒(2)内的夹持轴(3)，所述夹持轴(3)具有与所述限位开口(12)连通并与所述柄头(16)大致互补的容槽(13)；至少有一部分进入所述容槽(13)内的偏压机构(22)，所述偏压机构(22)用于顶压进入所述容槽(13)的所述柄头(16)；以及设于所述夹持轴(3)内并能够使所述夹持轴(3)相对所述外套筒(2)定位的定位机构(18)；在所述外套筒(2)相对所述夹持轴(3)旋转至第一相对位置时，所述限位开口(12)与容槽(13)相对准，从而允许所述柄头(16)的进出；在所述限位开口(12)与容槽(13)相对错开的第二相对位置，所述柄头(16)不能进入或退出所述容槽(13)。