基于连续体传动机构的欠驱动假肢手

摘要

本发明公开了一种基于连续体传动机构的欠驱动假肢手，该假肢手包括电机驱动单元、连续体传动机构和机械手，其中连续体传动机构包括固定板、多根固定管、多根导向管、基座、多根从动丝、间隔盘以及锁紧盘；电机驱动单元包括电机、输出机构和多根驱动丝；以及机械手包括手掌和五个手指,每个手指具有多个指节；电机的转动可通过输出机构转化为驱动丝的直线运动，驱动丝的直线运动可驱动连续体传动机构发生变形，使得一端与锁紧盘固定的从动丝运动，从而驱动机械手各个手指完成相应的动作。本发明不使用铰链、连杆等传统的刚性的运动副有效消除了系统的回差并减轻了假肢手的重量，大量弹性合金丝的使用使假肢手具有很强的自适应能力。

主权项

一种基于连续体传动机构的欠驱动假肢手，其特征在于，所述假肢手包括电机驱动单元、连续体传动机构和机械手，其中，所述连续体传动机构包括固定板、多根固定管、多根导向管、基座、多根从动丝、间隔盘以及锁紧盘，所述固定管和所述导向管一端连接于所述基座，所述固定管的另一端连接于所述固定板，所述从动丝的一端固定在所述锁紧盘上，另一端依次穿过所述间隔盘、所述基座、所述导向管以及所述固定板并最终连接于所述机械手的手指；所述电机驱动单元包括电机、输出机构和多根驱动丝，所述驱动丝的一端固定于所述输出机构上，另一端依次穿过所述固定板、所述固定管、所述基座以及所述间隔盘，并紧固于所述锁紧盘；以及所述机械手包括手掌和五个手指,每个手指具有多个指节，相邻的两个指节之间可转动地连接；其中，所述电机驱动单元的电机的转动可通过所述输出机构转化为所述驱动丝的直线运动，所述驱动丝的直线运动可驱动所述连续体传动机构发生变形，使得一端与所述连续体传动机构的锁紧盘固定的所述从动丝运动，从而驱动所述机械手的各个手指完成相应的动作。