主操作输入装置以及主-从机械手

摘要

用于对具有与多个自由度对应的关节的从机械手进行操作的主操作输入装置（10）包含把持部（101）和第1操作部（102）。把持部（101）构成为在由操作者把持的状态下位置和姿态变化自如，且根据该位置和姿态的变化，给出从固定端观察从机械手时处于最远的端部的从机械手的远位端的位置和姿态的指令值。第1操作部（102）设置于在对把持部（101）进行了把持的状态下可通过操作者的指尖进行操作的位置处，能够与把持部（101）独立进行操作。

主权项

一种主操作输入装置，其用于对具有与多个自由度对应的关节的从机械手进行操作，该主操作输入装置的特征在于，具备：把持部，其构成为在由操作者把持的状态下位置和姿态变化自如，且根据该位置和姿态的变化，给出所述从机械手的远位端的位置和姿态的指令值，其中所述远位端是从固定端观察所述从机械手时最远的端部；以及第1操作部，其设置于在对所述把持部进行了把持的状态下能够通过所述操作者的指尖进行操作的位置处，能够与所述把持部独立地进行操作；在所述第1操作部上安装有第2操作部，该第2操作部用于操作设置于所述从机械手的远位端的关节处的执行器。