一种伺服压力机控制系统

摘要

本发明公开了一种伺服压力机控制系统，属于机电控制技术领域。本发明的伺服压力机控制系统包括ARM9微处理器子模块和FPGA子模块，两者通过总线通讯；ARM9微处理器子模块读取所述位置检测装置输出的滑块位置信息，通过滑块位置信息得到此位置处滑块的理论速度并将滑块理论速度传递给FPGA子模块；FPGA子模块采用三级串联模糊PID控制结构对伺服电机进行控制。进一步地，所述ARM9微处理器子模块包括Linux+Xenomai的实时嵌入式操作系统。相比现有技术，本发明具有成本低、软硬件资源紧凑、功耗小、实时控制性好、精确度高的特点。

主权项

一种伺服压力机控制系统，所述伺服压力机包括伺服电机，伺服电机通过齿轮减速传动装置与一偏心轮相连接，偏心轮通过连杆与一滑块相连接，所述滑块上设置有用于检测滑块位置和速度的位置检测装置，所述偏心轮上设有用于检测偏心轮转速的光电编码器，其特征在于，所述伺服压力机控制系统包括ARM9微处理器子模块和FPGA子模块，两者通过总线通讯；ARM9微处理器子模块读取所述位置检测装置输出的滑块位置信息，通过滑块位置信息得到此位置处滑块的理论速度并将滑块理论速度传递给FPGA子模块；FPGA子模块采用三级串联模糊PID控制结构对伺服电机进行控制，具体如下：FPGA子模块将滑块速度理论值与滑块实际速度进行比较，得到滑块速度理论值与实际值的偏差和偏差的微分，并根据偏差和偏差的微分通过模糊规则在线查询模糊矩阵对PID控制器参数进行整定；之后将滑块速度转化为偏心轮转速，并与偏心轮实际速度进行比较，通过偏心轮转速模糊PID控制器处理；最后将偏心轮速度转化为伺服电机转速，并与伺服电机实际转速比较，通过伺服电机转速模糊PID控制器处理，最终得到伺服电机驱动信号。