| 主权项 |
一种中心出轴式舵机单元结构及其控制系统，包括左侧外壳（1）、右侧外壳（2）、输出连接轴（3）、静态连接轴（4）、电机（5）以及控制系统，其特征在于：所述输出连接轴（3）的两侧分别设置有旋转电位器（6）和齿轮减速组（7），所述电机（5）固定于静态连接轴（4）端部同时轴端连接于齿轮减速组（7），所述旋转电位器（6）连接至电路板（8），所述电机（5）的驱动端也与电路板（8）相连，在所述电路板（8）的背面设置有两个4pin通信插槽（9），所述4pin通信插槽（9）穿过左侧外壳（1）与外界相通，在所述静态连接轴（4）两个侧面分别设置有卡槽（41），所述卡槽（41）内承插有压力感应传感器模块（10），所述压力感应传感器模块（10）外侧还设置有固定于静态连接轴（4）上的压力开关接触外壳（11），所述输出连接轴（3）的上部以及静态连接轴（4）的底部均设置有相同大小的槽（31），一个舵机单元结构的输出连接轴（3）通过一个连接件（12）与另一个舵机单元结构的静态连接轴（4）卡插连接固定，所述控制系统包括一个主控制器，其中各舵机单元结构信号线以及电源线采用485总线式通信协议以总线方式驳接在一起，同时槽（31）与信号线以及电源线采用总线通讯的方式连接一体，总线通过设置于电路板（8）背面的两个4pin通信插槽（9）连接至主控制器，所述压力感应传感器模块（10）作为一手动中断反馈系统手动控制各舵机单元结构。 |
