新型三支链六自由度机器人

摘要

本实用新型涉及一种新型三支链六自由度机器人，其技术特点是：在动平台与固定平台之间安装有三个结构相同的支链，每个支链均包括连杆电机、两个连杆、连接套和四连杆组件，第一连杆的一端与连杆电机相连接，第一连杆的另一端与第二连杆采用球铰副相连接，第二连杆与动平台之间采用球铰副连接，第二连杆与连接套采用移动副连接；四连杆组件包括上部杆件、两个驱动杆及两个驱动杆电机，上部杆件两端分别与两个驱动杆相连接，两个驱动杆分别与两个驱动杆电机相连接，上部杆件与连接套采用球铰副相连接。本实用新型具有结构简单可靠、动平台运动平稳等特点，具有较好的驱动能力、鲁棒性、承载力，可根据不同的需要应用于机床、机器人检测等领域。

主权项

一种新型三支链六自由度机器人，包括动平台和固定平台，其特征在于：在动平台与固定平台之间安装有三个结构相同的支链，每个支链均包括连杆电机、两个连杆、连接套和四连杆组件，第一连杆的一端与连杆电机相连接，第一连杆的另一端与第二连杆采用球铰副相连接，第二连杆与动平台之间采用球铰副连接，第二连杆与连接套采用移动副连接；四连杆组件包括上部杆件、两个驱动杆及两个驱动杆电机，上部杆件两端分别与两个驱动杆相连接，两个驱动杆分别与两个驱动杆电机相连接，上部杆件与连接套采用球铰副相连接。