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一种串级控制系统的设定方法，包含：提供该串级控制系统于闭环路状态下之复数个外环路制程输出数据组、复数个内环路制程输出数据组及复数个内环控制器输出数据组；对该些外环路制程输出数据组进行一曲线拟合步骤以及一拉普拉斯转换(Laplace transform)步骤，以获得一第一曲线方程式，其中该第一曲线方程式系代表在s空间中之外环路制程之输出应答曲线；对该些内环路制程输出数据组进行该曲线拟合步骤以及该拉普拉斯转换步骤，以获得一第二曲线方程式，其中该第二曲线方程式系代表在s空间中之内环路制程之输出应答曲线；对该些内环控制器输出数据组进行该曲线拟合步骤以及该拉普拉斯转换步骤，以获得一第三曲线方程式，其中该第三曲线方程式系代表在s空间中之内环控制器之输出应答曲线；根据该第一曲线方程式和该第二曲线方程式来计算一外环路程序转移函数；根据该第二曲线方程式和该第三曲线方程式来计算一内环路程序转移函数；利用一频谱分析法来计算该外环路程序转移函数之一频谱应答向量；利用该频谱分析法来计算该内环路程序转移函数之一
频谱应答向量；根据该内环路程序转移函数之该频谱应答向量来计算出该串级控制系统之一内环路程序制程模型参数方程式；利用马克劳林(Maclaurin)级数配合该内环路程序制程模型参数方程式来计算该串级控制系统之一内环路比例-积分-微分(PID)控制器参数方程式；根据该内环路程序转移函数于闭环路时之该频应答向量以及该外环路程序转移函数之该频谱应答向量来计算该串级控制系统之一外环路程序制程模型参数方程式；利用马克劳林(Maclaurin)级数配合该外环路程序制程模型参数方程式来计算该串级控制系统之一外环路PID控制器参数方程式；及利用该内环路PID控制器参数方程式以及该外环路PID控制器参数方程式来设定该串级控制系统。 |
