清洁机器人的定位方法和设备

摘要

提供一种清洁机器人的定位方法和设备，其方法包括：根据从编码器获取的数据计算出当前时刻较之前一时刻的相对角度值和相对行走距离；从电子罗盘获取当前时刻的绝对方向和磁场强度；若所述磁场强度在预设的强度范围内，将所述绝对方向和所述相对行走距离作为定位数据；否则，将所述相对角度值和所述相对行走距离作为定位数据。上述清洁机器人的定位方法采集电子罗盘的磁场强度作为电子罗盘当前时刻的绝对方向的置信度，可以在一定程度上避免编码器定位造成的累积误差，又可以防止外界磁场干扰对机器人方位数据进行影响，在较低的硬件成本下，大幅提高了定位精度。

主权项

一种清洁机器人的定位方法，包括：根据从编码器获取的数据计算出当前时刻较之前一时刻的相对角度值和相对行走距离；其特征在于，从电子罗盘获取当前时刻的绝对方向和磁场强度；若所述磁场强度在预设的强度范围内，将所述绝对方向和所述相对行走距离作为定位数据；否则，将所述相对角度值和所述相对行走距离作为定位数据；当所述磁场强度与评估基数之间的差值的绝对值超过预设的补偿阈值，所述电子罗盘进行补偿，并将补偿后首次采样的磁场强度设定为下次补偿的评估基数；其中，与补偿阈值比较的是磁场强度与评估基数之间的差值的绝对值。