用于外科手术及其它应用的软件中心和高度可配置的机器人系统

摘要

远程机器人、远程外科手术和/或外科手术机器人装置、系统和方法使用外科手术机器人联动装置，该外科手术机器人联动装置在空间中具有比相关手术末端执行器更多的自由度。处理器可以计算包括工具绕切口部位的枢轴转动的工具的运动。可沿给定的末端执行器方位的一系列构形进行移动的联动装置会被驱动到避免碰撞的构形中。还提供了精密的机器人联动装置及其使用方法。

主权项

一种外科手术机器人操纵器系统，其包含：可移动的手术器械夹持器；基座；和旋臂组件，其可枢轴地连接到所述基座并且枢轴地连接到所述器械夹持器，所述旋臂组件包括：第一连杆，其具有纵向第一轴线；第二连杆，其具有纵向第二轴线；枢轴旋臂关节，其将所述第一连杆连接到所述第二连杆，以改变所述第一轴线和所述第二轴线绕枢轴轴线之间的夹角，和第一轧辊关节，其位于所述基座和枢轴旋臂关节之间，所述第一轧辊关节具有沿所述第一轴线延伸的旋臂轧辊轴线。