主权项 |
有环境干扰下考虑侧滑角的UUV航迹视线导引法,其特征在于它包括下述步骤:步骤一:UUV的航迹能够表示成由一系列航迹点{P<sub>1</sub>,…,P<sub>k‑1</sub>,P<sub>k</sub>,…,P<sub>n</sub>}依次相连的形式;假设某相邻两航迹点构成的直线段为P<sub>k‑1</sub>P<sub>k</sub>,其中P<sub>k‑1</sub>和P<sub>k</sub>分别为该直线段的起点和终点;这里定义P<sub>k</sub>为UUV航迹的转向点,即当UUV当前位置处于以P<sub>k</sub>为圆心,以R<sub>accept</sub>为半径的圆形邻域内时,UUV的期望航迹切换为P<sub>k</sub>P<sub>k+1</sub>的直线段,即此时UUV的起点更新为P<sub>k</sub>、终点更新为P<sub>k+1</sub>;根据视线导引法各个参数关系,求出艏向期望角ψ<sub>d</sub>:ψ<sub>d</sub>=β<sub>i</sub>‑α(t) (1)其中,β<sub>i</sub>为有向线段p<sub>k‑1</sub>p<sub>k</sub>与北向坐标轴的夹角,α(t)为前视向量与路径的夹角;步骤二:定义侧滑角β=a tan(v/u);根据公式(2)对期望艏向指令进行修正ψ<sub>d</sub>=β<sub>i</sub>‑α(t)‑β (2)其中,u和v分别为UUV在载体坐标系下的横向速度与纵向速度,纵向速度是UUV沿船头方向航行的速度,横向速度与纵向速度垂直,a tan(v/u)为反正切函数。 |