一种用于手术操作力感知的力敏传感器

摘要

一种用于手术操作力感知的力敏传感器，包括：敏感元件，由挠性梁、上垂直梁、下垂直梁、上基座和下基座组成，在挠性梁上设置有4N(N＝1,2,3,……)个半导体应变计，4N个半导体应变计组成N组惠斯通全桥电路，上垂直梁和下垂直梁起力传递和支撑作用；接触探头，上表面固定于敏感元件的下基座。本发明具有灵敏度高、成本低、体积小的优点，能够集成到多种外科手术器械操作端上，实现多维手术操作力感知(包括轴向力、侧向力和扭转力等)的功能，可以广泛应用于手术实时力反馈、机器人辅助手术、手术仿真和训练、康复训练等领域。

主权项

一种用于手术操作力感知的力敏传感器，其特征在于，包括：敏感元件和接触探头(7)；所述的敏感元件包括互相平行的上基座(4)、挠性梁(1)和下基座(5)，在所述的上基座(4)和挠性梁(1)之间连接有上垂直梁(2)，在所述的挠性梁(1)和下基座(5)之间连接有下垂直梁(3)，在挠性梁(1)上设置有4N个半导体应变计(6)组成N组惠斯通全桥电路；所述的接触探头(7)的上表面固定于敏感元件的下基座(5)。