多功能医疗监护智能轮椅及轮椅控制方法

摘要

本发明所设计的多功能医疗监护智能轮椅，包括轮椅本体、工业控制计算机、摄像头、激光定位传感器、底层核心控制模块、环境传感器和电能控制模块，它还包括平板电脑、机械手臂、机械手臂操作模块、驱动左边动力轮的第一电机、驱动右边动力轮的第二电机、控制电机的电机同步驱动控制模块、与平板电脑连接的远程信息查询终端、自主导航系统和视频语音交流模块，平板电脑连接工业控制计算机，工业控制计算机连接底层核心控制模块，机械手臂操作模块连接工业控制计算机，电机同步驱动控制模块连接底层核心控制模块。本发明集移动、服务、交互和监护等多功能于一体。能缓解当今社会上独居老人和隔离病患者的照顾及费用问题。

主权项

一种多功能医疗监护智能轮椅的控制方法，所述多功能医疗监护智能轮椅包括具有一对动力轮(1)和转向轮(2)的轮椅本体(3)，设置在轮椅本体(3)上的工业控制计算机、摄像头(4)、激光定位传感器(5)、底层核心控制模块、环境传感器和电能控制模块，其中，所述摄像头(4)和激光定位传感器(5)分别与工业控制计算机连接，环境传感器和电能控制模块分别与底层核心控制模块连接，所述多功能医疗监护智能轮椅还包括平板电脑(6)、设置在轮椅本体(3)上的机械手臂(7)、控制机械手臂(7)动作的机械手臂操作模块、驱动左边动力轮(1)的第一电机(8)、驱动右边动力轮(1)的第二电机(9)、控制第一电机(8)和第二电机(9)的电机同步驱动控制模块、与平板电脑(6)连接的远程信息查询终端、自主导航系统和视频语音交流模块，其中，所述平板电脑(6)通过无线信号连接工业控制计算机，工业控制计算机通过数据总线连接底层核心控制模块，机械手臂操作模块的通信端连接工业控制计算机的通信端，电机同步驱动控制模块的通信端连接底层核心控制模块的通信端；其特征在于，多功能医疗监护智能轮椅的控制方法，包括如下步骤：步骤1：通过激光定位传感器(5)扫描用户使用环境的结构，并在工业控制计算机中完成地图构建，工业控制计算机将构建的环境地图映射到平板电脑(6)上；步骤2：用户确定是否需要使用自主导航功能，需要进入步骤3，否则，结束；步骤3：用户在平板电脑(6)上打开环境地图，在环境地图上选择想要达到的位置；步骤4：与平板电脑(6)连接的自主导航系统根据用户选择的目的位置，发出导航控制信号，所述导航控制信号依次通过平板电脑(6)和工业控制计算机传输给底层核心控制模块；步骤5：所述底层核心控制模块通过导航控制信号控制电机同步驱动控制模块，从而驱动第一电机(8)和第二电机(9)，进而带动动力轮(1)转动，使轮椅到达用户指定的位置；步骤6：预先将用户需要的所有用品的图像信息储存在工业控制计算机的数据库内；步骤7：用户操作平板电脑(6)通过工业控制计算机控制摄像头(4)摄取轮椅周围环境用品的图像，并将轮椅周围环境用品的图像传送到平板电脑(6)上显示；步骤8：用户根据自己的需求点击平板电脑(6)上想要拾取用品的图像，平板电脑(6)将该图像传输到工业控制计算机，并与工业控制计算机数据库内存储的用品图像逐一进行比对，当用户选择的图像与工业控制计算机数据库内的图像比对均不一致时，平板电脑(6)报错，当用户选择的图像与工业控制计算机数据库内的图像比对有相同的图像后，进入步骤9；步骤9：用户根据步骤3～5的方法控制轮椅到达需要拾取的用品附近，工业控制计算机通过机械手臂操作模块控制机械手臂(7)拾取用品。