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Eine Außenumgebungserkennungsvorrichtung 120 beinhaltet eine Parallaxeherleitungseinheit 162 zum Erlangen von Parallaxe mittels Musterabgleich, eine Positionsinformationsherleitungseinheit 164 zum Herleiten eines relativen Abstandes aus der Parallaxe, eine Gruppierungseinheit 168 zum Gruppieren eines Blocks, dessen Differenz des relativen Abstandes innerhalb eines vorbestimmten Bereichs enthalten ist, und zum Spezifizieren von spezifischen Objekten, eine Spezifisches-Objekt-Auswähleinheit 170 zum Auswählen eines spezifischen Objektes, eine Versatzmaß-Herleitungseinheit 172 zum, wenn der relative Abstand des ausgewählten spezifischen Objekts kleiner wird als ein im Vorhinein bestimmter Grenzwert, Herleiten eines Maßes des Versatzes in Übereinstimmung mit dem relativen Abstand, und eine Versatz-Ausführungseinheit 160 zum Versetzen des Bildes um das Maß des Versatzes. Wenn das Maß des Versatzes nicht null ist, begrenzt die Positionsinformationsherleitungseinheit das Herleiten des relativen Abstandes in einem Bild anders als einem Bildbereich, der dem ausgewählten spezifischen Objekt entspricht. |
