全驱车辆参考车速实时检测方法

摘要

本发明涉及一种全驱车辆参考车速实时检测方法，该方法包括下述步骤：根据各轮轮速信号计算轮加速度值；判断是制动工况还是驱动工况；采用动态斜率更新法估计制动工况和驱动工况下各个车轮的参考车速；估计出每个车轮的参考车速后，制动时取其中最大值、驱动时取其中最小值、转弯工况取各车轮参考车速的平均值作为车辆的参考车速。本发明采用动态斜率更新法估计车速，可以实现全驱车辆的在各种工况下的车速估计，具有通用性，并且实时性强、计算精度高，能够为车辆电控系统提供准确的车辆状态信息。

主权项

一种全驱车辆参考车速实时检测方法，其特征在于包括下述步骤：1)采集各轮速传感器的轮速信号，进行轮速识别，并分别对四个车轮的轮速信息进行滤波，得到四个车轮的轮速信息，并计算得到四个车轮的轮加速度值。2)根据四个车轮的加速度平均值和纵向加速度信息判断是否是制动工况，如果是则进入制动工况估计过程，否则进入驱动工况估计过程；3)采用动态斜率更新法估计制动工况和驱动工况下各个车轮的参考车速，具体如下：I、预先设置一个初始轮加速度设定值a₀，一个车轮分离预测加速度门限值a₁，一个车轮分离确认加速度门限值a₂；其中a₀取值范围为5‑6m/s²，a₁取值范围为8‑10m/s²，a₂取值范围为20‑30m/s²；如果车轮的加速度达到门限值a₁时，就预测在未来一段时间内轮速和真实车速可能分离，然后取该时刻作为车轮参考车速估算起始点，记录下该时刻的轮速ω₀r和时间t₀，此时的单轮参考车速仍等于轮速；开始对时间长度t_f计时，在t_f小于时间长度门限t_limit时，若车轮加速度达到车轮分离确认加速度门限值a₂，则确认轮速和真实车速实际上已经分离，以该时刻t₁作为轮速与真实车速的实际发生的分离点；调用之前记录的轮速ω₀r和时间t₀，以初始轮加速度设定值a₀作为初始斜率，重新计算当前分离点的实际车速ω₁r作为车轮参考车速，并将此时的轮速和时间设为初始值；其中t_limit取值范围为0.5s‑0.8s；当t_f达到时间长度门限t_limit，而轮速与车速仍未分离时，即车轮加速度未达到车轮分离确认加速度门限值a₂，认为之前判定轮速与真实车速分离的预测未实现，清空已记录的轮速ω₀r和时间t₀，并记录当前的时间和轮速并将其设为初始值；II、一旦出现时的轮速极小值或极大值，则用最近的分离点坐标和极值点重新计算新的斜率a₃，并以该极值点为起点利用新的斜率a₃估计后面的车轮参考车速，直到再次出现轮速极值，此时用最近的前两个极值点更新斜率为a₄，用此最新斜率来计算后续的车轮参考车速；其中驱动工况时采用轮速极小值与分离点计算斜率，制动工况时用轮速极大值与分离点计算斜率；III、同时用轮加速度和车轮滑移率判断路面是否跳变，如果轮加速度达到设定的门限值A，则认为由低附着路面跳变到高附着路面，；如果车轮滑移率达到设定的门限值，则认为由高附着路面跳变到低附着路面；其中车轮滑移率用轮速和车轮参考车速计算；判断出路面发生跳变后则重新给一个初始斜率a₀，再循环进行步骤I、步骤II和步骤III；4)车辆参考车速的计算：估计出每个车轮的参考车速后，制动时取其中最大值、驱动时取其中最小值、转弯工况取各车轮参考车速的平均值作为车辆的参考车速。