一种仿人型肌电假手

摘要

本实用新型提供一种仿人型肌电假手，包括由掌面和掌背接合组成的手掌、活动设置于手掌前端及右侧的食指、中指、无名指、小指及拇指，以及设置于手掌内且与各手指驱动连接的驱动系统，本假手采用弹簧式柔顺铰链关节及腱驱动作为关节运动耦合的方式，实现人手基本的抓握、捏取等动作，整个假手分别由四个独立的驱动单元进行驱动控制，驱动系统紧密安装在假手手掌内，通过仿人型肌电假手的控制平台，能够实现利用肌电信号控制假手完成对于物体的抓握、捏取等动作，整个假手的驱动系统安装在手掌内部，使得假手体积小、重量轻，且具有适当的操作功能。

主权项

一种仿人型肌电假手，包括由掌面(19)和掌背(16)接合组成的手掌(7)、活动设置于手掌(7)前端及右侧的食指(4)、中指(3)、无名指(2)、小指(1)及拇指(6)，以及设置于手掌(7)内且与各手指驱动连接的驱动系统(12)，其特征在于：所述掌背(16)及掌面(19)内分别设置有用于容纳驱动系统(12)的凹槽(44)和挖空部(43)，所述掌背(16)及掌面(19)的前端分别设有接合后形成完整基座(8)的右半基座(70)和左半基座(71)，所述右半基座(70)和左半基座(71)设置有半圆槽及轴承安装凹槽(42)，其中，所述右半基座(70)还设置有手掌肌腱通孔(41)，所述右半基座(70)和左半基座(71)两侧设置有通过螺钉固定连接的基座侧盖(15)；所述食指(4)、中指(3)、无名指(2)、小指(1)沿远离手掌(7)的方向依次包括近指节(11)、中指节(10)、远指节(9)，所述近指节(11)、中指节(10)、远指节(9)之间通过弹簧式柔顺铰链关节(5)相连接，各个所述的近指节(11)于手掌(7)前端的基座处与驱动系统(12)驱动连接，同时，所述远指节(9)与近指节(11)之间连接设置有远驱动腱(17)，所述中指节(10)与手掌(7)之间连接设置有近驱动腱(18)；所述拇指沿远离手掌(7)的方向依次包括旋转件(62)、拇指近指节(59)、中指节(10)、远指节(9)，所述拇指近指节(59)、中指节(10)、远指节(9)之间通过弹簧式柔顺铰链关节(5)相连接，所述拇指近指节(59)另一端与连接驱动系统(12)的旋转件(62)相连接，同时，所述远指节(9)与拇指近指节(59)之间连接设置有远驱动腱(17)，所述中指节(10)还通过依次连接的近驱动腱(18)、肌腱连杆(61)、绳状驱动键与驱动系统(12)驱动连接；所述驱动系统(12)包括依次平行地嵌固在掌背(16)的各个凹槽(44)内用于驱动拇指(6)屈伸自由度的第一驱动单元(24)、用于驱动中指(3)、无名指(2)和小指(1)耦合屈伸自由度的第二驱动单元(25)、用于驱动拇指(6)向掌心旋转自由度的第三驱动单(35)元、用于驱动食指屈伸自由度的第四驱动单元(36)。