车辆的车道保持控制装置

摘要

本发明的车辆的车道保持控制装置，在较宽的行驶路径上，驾驶者依赖车道保持控制进行自然且稳定的转向辅助，在较窄的行驶路径上，则在不干涉驾驶者的回避转向操作的情况下考虑实际的行驶环境实施最佳车道保持控制。基于驾驶者方向盘扭矩Td而设定马达基本电流Ipsb，基于行驶路径形状计算出前馈控制量Iff，计算出前方注视点处的车辆轨迹与目标路线的位置之间的偏移量Δx，计算出横向位置反馈控制量Ifb，基于车辆的横摆角计算出横摆角反馈控制量Ifby，在行驶路径宽度Wr宽的情况下，将横向位置反馈控制量Ifb的横向位置反馈增益设定为较大，在行驶路径宽度Wr窄的情况下，将横摆角反馈控制量Ifby的横摆角反馈增益设定为较大。

主权项

一种车辆的车道保持控制装置，其特征在于，是设定本车辆应行驶的目标路线，至少基于从该目标路线的偏移量，计算出针对电动助力转向马达的控制量，并进行控制以使本车辆沿所述目标路线进行行驶的车辆的车道保持控制装置，具备：横向位置反馈控制单元，基于所述目标路线与本车辆的推定车辆轨迹的位置的偏移量，计算出以消除该位置的偏移量的方式进行反馈控制的控制量；横向位置反馈增益设定单元，在行驶路径宽度宽的情况下，与行驶路径宽度窄的情况相比，将所述横向位置反馈控制单元的控制量的影响程度设定为较强。