一种多轴伺服控制系统及魔力球矩阵

摘要

本发明公开了一种多轴伺服控制系统及魔力球矩阵，该多轴伺服控制系统包括多个伺服电机、主控制器和至少一个从控制器，主控制器通过以太网总线实时控制至少一个从控制器，且主控制器和至少一个从控制器均通过CAN总线来同步控制与其相连的伺服电机。本发明还构造一种魔力球矩阵。实施本发明的技术方案，基于CAN总线技术的多轴伺服控制系统，相比现有技术中使用的现场总线，其同步效果好、响应快，且不受轴数限制。

主权项

一种多轴伺服控制系统，包括多个伺服电机，其特征在于，所述多轴伺服控制系统还包括主控制器和至少一个从控制器，主控制器通过以太网总线实时控制至少一个从控制器，且主控制器和至少一个从控制器均通过CAN总线来同步控制与其相连的伺服电机；每一所述伺服电机都匹配有伺服驱动器，所述主控制器和至少一个从控制器均将其所控制的伺服电机的运行参数数据下载到相应的伺服驱动器中，其中，所述运行参数数据包括多个运动曲线，且每个运动曲线包括多个点，每个点包括组号、初始速度、目标速度、加减速时间、目标位置；所述主控制器和至少一个从控制器利用同步控制帧协议通过广播的方式分别向相应的伺服驱动器发送开始运行的组号和结束运行的组号，以控制相应伺服电机的运行。