吊挂式关节型机器人

摘要

具有：基座（10）；第1手臂（11），其经由以第1关节轴（J1）为中心的第1结合部（14）与基座（10）连结，能够以第1关节轴（J1）为中心在水平面内转动；第2手臂（12），其经由以第2关节轴（J2）为中心的第2结合部（15）与第1手臂（11）连结，能够以第2关节轴（J2）为中心在水平面内转动；作业轴（13），其安装在第2手臂（12）上；第2关节轴电动机（22）及第2关节轴减速器（26），它们用于对第2手臂（12）进行驱动；以及作业轴旋转电动机（24），其用于使作业轴（13）旋转，第2关节轴减速器（26）设置在第2结合部（15）中，作业轴旋转电动机（24）配置在第2关节轴减速器（26）的正下方。

主权项

一种吊挂式关节型机器人，其特征在于，具有：基座；第1手臂，其经由以第1关节轴为中心的第1结合部与所述基座的下侧连结，能够以所述第1关节轴为中心在水平面内转动；第2手臂，其经由以第2关节轴为中心的第2结合部与所述第1手臂的下侧连结，能够以所述第2关节轴为中心在水平面内转动；作业轴，其安装在所述第2手臂上；第2关节轴电动机及第2关节轴减速器，它们用于驱动所述第2手臂；以及作业轴旋转电动机，其用于使所述作业轴旋转，所述第2关节轴减速器设置在所述第2结合部中，所述作业轴旋转电动机配置在所述第2关节轴减速器的正下方，所述作业轴旋转电动机的至少一部分配置在所述第2结合部的内部。