导航方法、导航系统、导航设备、装备有该导航设备的交通工具以及交通工具的群组

摘要

描述了一种导航系统，其至少包括均能确定对其自身位置的初始估算(P_1A，P_1B)的第一导航设备和第二导航设备(201A，201B)，第一导航设备(201A)具有用于向第二导航设备(201B)传输其相关导航信息(P_1A)的工具(225A)，第二导航设备(201B)具有用于接收该相关导航信息(P_1A)的工具(225B)，第一导航设备和第二导航设备(201A，201B)中的至少一个具有用于提供指示第一导航设备和第二导航设备是否彼此接近的接近信号(S_pr，S’_pr)的工具(210A，210B)，第二导航设备具有用于计算对其位置的初始估算(P_1B)的航位推测工具(210B)和用于通过使用由第一导航设备(201A)提供的相关导航信息(P_1A)来提高估算它自身位置的精确度的工具(250B)，该相关导航信息(P_1A)针对的是给出的接近信号(S_pr)所针对的位置。

主权项

一种协作导航的方法，包括如下步骤：a.提供中央服务器以及至少第一导航设备和第二导航设备，所述导航设备中的每一个至少具有导航传感器，用于提供指示所述导航传感器的移动状态的导航信息，以及向所述中央服务器传输所述导航信息，b.在共享环境中独立地移动所述第一导航设备和所述第二导航设备，c.检测所述第一导航设备和所述第二导航设备是否彼此相遇，以及向所述中央服务器传输指示所述第一导航设备和所述第二导航设备相遇的接近信号，d.使用航位推测方法来至少估算所述第二导航设备的位置，并且如果所述接近信号指示相遇，则伴随所述第一导航设备和所述第二导航设备处于相同位置这一假设，至少使用所述第一导航设备所提供的所述导航信息和所述第二导航设备所提供的所述导航信息来提高所述估算的精确度，其中当检测到所述第一导航设备和所述第二导航设备之间的相遇时，所述第一导航设备和所述第二导航设备与所述中央服务器交换相关导航信息，其中与所述中央服务器交换的所述相关导航信息至少包括由所述第一导航设备和所述第二导航设备对相遇地点的位置的估算，以及其中所述中央服务器通过解出使用彼此的在检测到相遇的多个情形中获得的相关导航信息而形成的方程组来确定它们的系统性误差。