Verfahren und System zum Steuern einer Ausführungssequenz eines geschickten Roboters unter Verwendung einer Zustandsklassifizierung

摘要

Robotersystem (10), das umfasst: einen geschickten Roboter (110) mit einer Vielzahl von Robotergelenken (A, B, C, D, E, F), Stellgliedern, die zum Bewegen der Robotergelenke (A, B, C, D, E, F) ausgestaltet sind, und Sensoren (29), die zum Messen einer Eigenschaft eines zugehörigen der Robotergelenke (A, B, C, D, E, F) bei der Ausführung einer Arbeitsaufgabe und zum Übertragen der Eigenschaften als Sensorsignale (22) ausgestaltet sind; und einen Controller (24) für die Steuerung des Roboters (110) über Steuerungs- und Rückmeldesignale (11), der ausgestaltet ist, um die gemessenen Sensorsignale (22) zu empfangen, wobei der Controller (24) umfasst: einen konkreten nicht vorübergehenden Speicher (25), in dem von einem Computer ausführbare Anwendungen aufgezeichnet sind, die ein Zustandsklassifizierungsmodul (23) enthalten; einen Prozessor (17), der ausgestaltet ist, um: die Anweisungen aus dem konkreten nicht vorübergehenden Speicher (25) auszuführen; die Sensorsignale (22) über das Zustandsklassifizierungsmodul (23) in mindestens zwei verschiedene Klassen (40, 42) zu klassifizieren; einen Systemzustand des Roboters (110) unter Verwendung der Klassen (40, 42) zu überwachen; und den Roboter (110) bei der Ausführung alternativer Arbeitsaufgaben auf der Grundlage des Systemzustands zu steuern.