可動式ロボット

摘要

ロボット本体（１１０）を支持する駆動システム（２００）、および駆動システム（２００）と通信しているコントローラ（５００）とを含む、可動式ロボット（１００）。ロボットはまた、可動式ロボットに隣接する空間体積（Ｓ）を通してロボット本体の一部分を移動させるアクチュエータ（１９０）、およびコントローラと通信しているセンサポッド（７００）も含む。センサポッドは、回転可能に支持され、垂直軸（Ｃ）を中心とする回転面として少なくとも部分的に形成される湾曲壁（７１２）を有する、カラー（７１０）を含む。センサポッドはまた、カラーによって収容され、湾曲壁を通って延在する観察軸（４５５）に沿ってカラー内からロボットに隣接する空間体積を観察する、体積点群センサ（４５０）も含む。カラーアクチュエータ（７３０）は、カラー軸を中心に、カラーおよび体積点群センサをともに回転させる。【選択図】図６Ａ