路径约束条件下车辆行为时空演化的建模方法及其应用

摘要

本发明涉及一种路径约束条件下车辆行为时空演化的建模方法及其应用，建模方法包括步骤：1)获取车辆运行路线，并将该运行路线抽象化为一条的空间曲线；2)利用空间曲线的几何不变量参数，即利间曲线上各点处的弧长、曲率和挠率，建立车辆沿空间曲线运动的Serret-frenet活动标架；3)确定空间曲线上各点与车辆运行过程中时间变化的对应关系，结合各点处的Serret-frenet活动标架，计算得到车辆位于各点处时的速度和加速度，并建立路径约束条件下车辆行为时空演化的数学模型。与现有技术相比，本发明车辆的运行路线被抽象画为一条空间曲线，而不是平面曲线，相比于现有的将运行线路抽象为一条直线或二维曲线的方式，具有更加广泛的适用性。

主权项

一种路径约束条件下车辆行为时空演化的建模方法，其特征在于，包括步骤：1)获取车辆运行路线，并将该运行路线抽象化为一条空间曲线；2)利用空间曲线的几何不变量参数，即利间曲线上各点处的弧长、曲率和挠率，建立车辆沿空间曲线运动的Serret‑frenet活动标架；3)确定空间曲线上各点与车辆运行过程中时间变化的对应关系，结合各点处的Serret‑frenet活动标架，计算得到车辆位于各点处时的速度和加速度，并建立路径约束条件下车辆行为时空演化的数学模型。