应用于缝隙或管内的管状体送进机器人

摘要

本发明公开了一种应用于缝隙或管内的管状体送进机器人，包括环抱式的机器人机体、机器人机体内部安装的驱动机构、送进机构和撑开机构；所述机器人机体由三瓣相同的机体模块构成，所述机体模块均类似于船形，三瓣机体模块在边缘通过合页铰接，两端收合的两瓣通过可调式螺纹连接；机体模块上安装有导轮座，导轮座上装有导轮，导轮使机器人的运动保持平稳。本发明适用于直径Φ10～Φ14mm的刚性或具有一定柔性的管状体，在截面尺寸能包含Φ80mm圆截面的缝隙空间中，通过多个机器人协同工作完成送进工作。机器人可搭载扩展功能模块，实现对缝隙空间内部情况的检查、检测，尤其适用于地震废墟缝隙搜救、探测等领域。

主权项

一种应用于缝隙或管内的管状体送进机器人，其特征在于：包括环抱式的机器人机体、机器人机体内部安装的驱动机构、送进机构和撑开机构；所述机器人机体由三瓣相同的机体模块（1）构成，所述机体模块（1）均类似于船形，三瓣机体模块（1）在边缘通过合页（2）铰接，两端收合的两瓣通过可调式螺纹连接；机体模块（1）上安装有导轮座（13），导轮座（13）上装有导轮（12），导轮（12）使机器人的运动保持平稳。