一种基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元

摘要

本发明公开了一种基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元，包括机械臂(1)、机械手(2)、小U形管承载托盘(3)和电控装置(4)，机械臂固定安装在地面上，包括X坐标驱动机构、Y坐标驱动机构、Z坐标驱动机构；机械手包括本体(21)、夹取指(22)和托取指(23)，本体底端面和夹取指的内侧面上均设有与小U形管(5)的管外径及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽，托取指上表面至弧形凹槽槽底的距离尺寸与小U形管的管尺寸配合；小U形管承载托盘包括托盘体(31)和固定设置在托盘体上的平行排列的多个小U形管工位梁(32)。本插管单元能够实现自动化操作，降低人为因素对生产进度的影响，可以保证插管工序的产品质量。

主权项

一种基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元，其特征在于，包括机械臂(1)、机械手(2)、小U形管承载托盘(3)和电控装置(4)；所述的机械臂(1)固定安装在地面上，包括左右水平方向的X坐标驱动机构、前后水平方向的Y坐标驱动机构、竖直方向的Z坐标驱动机构；所述的机械手(2)包括本体(21)、夹取指(22)和托取指(23)，本体(21)的顶端安装于机械臂(1)的末端，本体(21)底端的宽度尺寸小于小U形管(5)的U形开口的外端宽度尺寸，且本体(21)底端面设有与小U形管(5)的管外径及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽Ⅰ，弧形凹槽Ⅰ的槽底端设有距离传感器，本体(21)上还设置有位置传感器和距离传感器；夹取指(22)设置为两件，左右对称于本体(21)弧形凹槽Ⅰ的对称中心线、并通过传动连接机构与本体(21)连接，夹取指(22)面向本体(21)弧形凹槽Ⅰ的内侧面上设有与小U形管(5)的管外径尺寸配合的弧形凹槽Ⅱ；托取指(23)通过传动连接机构安装在本体(21)上，指端垂直方向面向弧形凹槽Ⅰ，托取指(23)面向弧形凹槽Ⅰ的表面设置成与小U形管(5)的U形端的U形内圈尺寸配合的弧形结构，弧形结构至弧形凹槽Ⅰ的槽底的距离尺寸与小U形管(5)的管直径尺寸配合；所述的小U形管承载托盘(3)包括托盘体(31)和设置在托盘体(31)上的平行排列的多个小U形管工位梁(32)，小U形管工位梁(32)截面的宽度尺寸与小U形管(5)的U形开口宽度尺寸配合，小U形管工位梁(32)的顶端面设置成与小U形管(5)的U形端的U形内圈尺寸配合的弧形面，弧形面上设有凹槽(321)，凹槽(321)的宽度及深度尺寸大于夹取指(22)指端的宽度及高度尺寸，小U形管工位梁(32)对应小U形管(5)的环形焊料的位置设有导向面(322)；所述的电控装置(4)包括工业控制计算机、电源回路、模式识别回路、计数回路、小U形管抓取回路、插管控制回路等，工业控制计算机与机械手(2)上的位置传感器和距离传感器电连接，工业控制计算机分别与机械臂(1)的X坐标驱动机构、Y坐标驱动机构和Z坐标驱动机构及夹取指(22)的传动连接机构、托取指(23)的传动连接机构电连接。