一种消防机械灭火作业的控制方法、装置及系统

摘要

本发明公开了一种消防机械灭火作业的控制方法、装置及系统，用以提高消防机械的自动化控制的精度。消防机械包括：依次连接的本体，臂架装置，以及作业台，其中，作业台上安装了携带了图像采集装置的灭火装置、以及距离探测装置，该方法包括：对图像采集装置获取火场的图像进行图像处理，确定火场的中心相对图像采集装置的位置信息；通过距离探测装置获得作业台与火场之间的距离；并根据该位置信息以及距离，得到灭火装置与火场的中心之间的高度差值以及角度偏差值；分别将高度差值以及角度偏差值与对应的阈值进行比较，根据比较结果控制执行机构按设定的先后顺序进行展收运动，用以调整灭火装置的位置；发送灭火指令给灭火装置进行灭火作业。

主权项

一种消防机械灭火作业的控制方法，其特征在于，所述消防机械包括：本体，臂架装置，以及作业台，其中，所述臂架装置一端与所述本体连接，另一端与作业台连接，所述作业台上安装了携带了图像采集装置的灭火装置、以及距离探测装置，该方法包括：通过所述图像采集装置获取火场的图像，并对所述图像进行图像处理，确定所述火场的中心相对所述图像采集装置的位置信息；根据通过所述距离探测装置获得的所述作业台与所述火场的距离，以及所述灭火装置与所述作业台之间的安装距离，得到所述灭火装置与所述火场间的距离信息；根据所述火场的中心相对所述图像采集装置的位置信息和所述灭火装置与所述火场间的距离信息，得到所述灭火装置与所述火场的中心之间的高度差值以及角度偏差值；分别将所述高度差值以及角度偏差值与对应的高度阈值以及角度阈值进行比较，根据比较结果控制执行机构按设定的先后顺序进行展收运动，用以调整灭火装置的位置，其中，所述执行机构包括：灭火装置、作业台和臂架装置，所述设定的先后顺序为：灭火装置、作业台、臂架装置；发送灭火指令给所述灭火装置进行灭火作业，其中：所述分别将所述高度差值以及角度偏差值与对应的高度阈值以及角度阈值进行比较，根据比较结果控制执行机构按设定的先后顺序进行展收运动包括：若所述高度差值小于或等于高度阈值时，控制所述灭火装置进行变幅运动，否则，控制所述臂架装置进行展收运动，其中，所述高度阈值由所述灭火装置与火场的垂直距离，以及所述灭火装置设定的变幅阈值确定；若所述角度偏差值小于或等于灭火装置左右运动的角度阈值时，控制所述灭火装置进行左右运动，否则，控制作业台进行转动。