发明名称 |
机器人的臂结构和机器人 |
摘要 |
本发明提供一种能够使机器人小型化的机器人的臂结构和机器人。实施方式的臂单元具备固定基座部、第1臂部、第2臂部、马达、第1传动带、第2传动带以及中继部件。第1臂部经由第1减速器而与固定基座部连结,第2臂部经由第2减速器而与第1臂部连结。并且,第2传动带对中继部件传递马达的驱动力,第1传动带将从第2传动带经由中继部件传递来的马达的驱动力传递至第1减速器。 |
申请公布号 |
CN102962849B |
申请公布日期 |
2015.06.17 |
申请号 |
CN201210314465.5 |
申请日期 |
2012.08.30 |
申请人 |
株式会社安川电机 |
发明人 |
古川伸征;野口忠隆 |
分类号 |
B25J18/02(2006.01)I;B25J9/06(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I |
主分类号 |
B25J18/02(2006.01)I |
代理机构 |
北京三友知识产权代理有限公司 11127 |
代理人 |
党晓林;王小东 |
主权项 |
一种机器人的臂结构,其特征在于,所述机器人的臂结构具备:第1部件;第2部件,其经由第1减速器以能够旋转的方式与所述第1部件连结;第3部件,其经由第2减速器以能够旋转的方式与所述第2部件连结;驱动部,其用于产生驱动力;第1传动部件,其对所述第1减速器的输入轴传递所述驱动部的驱动力;第2传动部件,其对所述第2减速器的输入轴传递所述驱动部的驱动力;以及中继部件,其沿着与所述驱动部的输出轴平行的轴延伸,并能够以所述轴为中心旋转,所述第1传动部件和所述第2传动部件中的一方还对所述中继部件传递所述驱动部的驱动力,所述第1传动部件和所述第2传动部件的另一方传递从所述第1传动部件和所述第2传动部件中的一方经由所述中继部件传递来的所述驱动部的驱动力,所述第1减速器和所述第2减速器配置成输入轴互相朝向反方向,且外壳的至少一部分在高度方向上互相重叠,所述驱动部被设在输出轴与所述第1减速器和所述第2减速器中的一方的输入轴在高度方向上重叠的位置,在形成于所述第2部件的内部且保持为大气压的收纳部内,至少收纳有所述驱动部、所述第1减速器、所述第2减速器以及所述中继部件。 |
地址 |
日本福冈县 |