一种搬运机器人

摘要

本实用新型公开了一种搬运机器人，包括控制电柜、外壳、机身、大臂、小臂和执行轴，其特征在于，所述大臂上设有沿其长度方向的滑轨，所述小臂安装在所述滑轨上，所述执行轴设置于所述小臂末端，所述大臂底部安装在所述机身上，并可沿所述机身中心轴旋转，采用J1轴控制系统控制机身上下运动、J2轴控制系统控制连接座旋转运动、J3轴控制大臂作翻转运动、J4轴控制小臂左右运动和J5轴控制执行轴旋转运动，根据搬运机器人的使用需要设置三轴机器人、四轴机器人和五轴机器人，通过多轴协调运动完成搬运工作，能有效地替代人工作业。

主权项

一种搬运机器人，包括控制电柜、外壳、机身、连接装置、大臂、小臂和执行轴，其特征在于，所述大臂上设有沿其长度方向的滑轨，所述小臂安装在所述滑轨上，所述执行轴设置于所述小臂末端，所述大臂底部安装在所述连接装置上，所述连接装置安装在所述机身上，并可沿所述机身中心轴旋转；所述外壳上固定有用于控制所述机身上下运动的J1轴控制系统，所述J1轴控制系统包括固定在所述外壳底端内侧的电机、处于所述电机中心轴上的丝杆一、三个固定于所述外壳内侧的滑套、三个分别套于三个所述滑套上并可上下运动的直线滑块、用于固定所述机身的固定装置，所述丝杆一外表面设有螺纹，三个所述直线滑块固定在所述固定装置上，所述固定装置上固定设有一内表面与所述丝杆一外表面螺纹契合的嵌套件，所述丝杆一在电机驱动下旋转并带动所述机身上下运动；所述机身上设有用于控制所述连接装置沿所述机身中心轴旋转的J2轴控制系统，所述J2轴控制系统包括固定于所述固定装置底部并于所述机身中心轴重合的电机和设置于所述电机上的谐波减速机，所述谐波减速机固定设置于所述机身上，所述机身在电机的驱动下沿其中心轴旋转，并带动固定于机身的所述连接装置旋转；所述大臂上设有用于控制所述小臂沿滑轨方向运动的J3轴控制系统，所述J3控制系统包括固定于所述大臂左端的电机、设置于所述电机右侧的丝杆二和安装在所述大臂滑轨上的滑块，所述滑块固定于所述小臂上，所述丝杆二外表面设有螺纹，所述滑块上设有与所述丝杆二外表面螺纹契合的嵌套口，所述丝杆二在电机带动下旋转并带动所述滑块和小臂左右运动。