| 摘要 |
<p>본 발명의 제 1 실시형태에 따르면, 보행 동작과 관련된 일련의 운동을 통하여 이동하면서 기동능력이 손상된 장애를 가진 사용자를 지지하기에 적합한 의료 장치로서 사용할 수 있는 보행 보조장치(WA)(100)가 제공된다. 상기 보행 보조장치(100)는 외골격(500), 배터리 팩 또는 다른 유사한 내장형 파워 팩(도시되어 있지 않음)의 형태로 된 전원 및 이와 결합된 전원 케이블(도시되어 있지 않음), 그리고 컨트롤 시스템(도시되어 있지 않음)을 포함하고 있다. 상기 외골격(500)은 골반 벨트(96)를 포함하는 강성의 골반 지지 부재 또는 둔부 프레임(15) 및 한 쌍의 다리 구조물(50)(제 1 다리 구조물 및 제 2 다리 구조물)을 포함하고 있다. 상기 한 쌍의 다리 구조물(50)은 각각 상부 다리 구조 부재(10), 하부 다리 구조 부재(11), 발 부재(18), 메인 둔부 액추에이터(16), 무릎 액추에이터(13) 및 메인 발 액추에이터(19)를 포함하고 있다. 상기 상부 다리 구조 부재(10)는 사용자(600)의 상부 다리(610)에 고정하기 위한 것으로서, 상부 다리 구조 부재(10)는 상부 다리 구조 부재(10)의 제 1 단부(10a)에서 둔부 조인트(14)에 의해 둔부 프레임(15)에 피벗가능하게 결합되어 있다. 상기 하부 다리 구조 부재(11)는 사용자(600)의 하부 다리(620)에 고정하기 위한 것으로서, 하부 다리 구조 부재(11)는 하부 다리 구조 부재(11)의 제 1 단부(11a)에서 무릎 조인트(12)에 의해 상부 다리 구조 부재(10)의 제 2 단부(10b)에 피벗가능하게 결합되어 있다. 상부 다리 부재(10)의 제 1 단부(10)는 상부 다리 부재(10)를 둔부 프레임(15)에 피벗가능하게 결합시키는 둔부 조인트(14)이다. 둔부 조인트(14)는 사용시에 사용자(600)에 대해 운동의 앞쪽/뒤쪽 방향으로 자연적인 둔부 회전 축 또는 그 근처에 배치되어 있는 둔부 축(14A)을 형성한다. 바람직한 한 실시예에서, 각각의 둔부 조인트(14)는 둔부 프레임(15)에 대해 상대적으로 구성되어 있으며 둔부 조인트(14)의 회전축(14A)은 0도 내지 10도의 각도로, 보다 바람직하게는 약 4도의 각도로 측방향 아래쪽으로 뻗어 있다. 이러한 회전축(14A)의 경사는 사람의 상부 다리 정렬상태(alignment)를 모방한 것이다. 상기 경사로 인해 보행 보조장치(100)가 자연스러운 보행 운동상태로 컨트롤되는 동안 발 부재(18)에 의해 제공되는 지지 구역 내의 지점으로의 보다 자연스러운 무게 중심(대체로 골반의 중심 근처에 위치되어 있음)의 이동이 가능하게 된다.</p> |
