主权项 |
一种互锁式换刀机械手装置,包括机械手主体(1)和夹爪(8),夹爪(8)呈钳口状成对设于机械手主体(1)上,并由轴销(7)作为活动式关节支撑;整个机械手装置呈180°周向对称设置,并通过机械手主体(1)将其固定到主传动轴(20)上,使整个机械手装置既可沿传动轴(20)周向旋转、又可沿传动轴(20)轴向前后移动,其特征在于:机械手主体(1)上还设有顶杆机构、弹簧夹紧机构和锁紧机构,且依次位于夹爪(8)钳口内侧的中部、后部和尾部;夹爪(8)的中部设有与顶杆机构中的滑动销(6)相关联的腰形孔(19),尾部设有与锁紧机构相关联的凸缘(18);所述顶杆机构包括顶杆(11)、U形叉(12)和弹簧(5),弹簧(5)设置于顶杆(11)的杆端,U形叉(12)固定于顶杆(11)上,顶杆(11)纵向设于机械手主体(1)上的孔中并可在其中滑动,U形叉(12)上设有可在夹爪(8)的腰形孔或槽(19)内滑动的滑动销(6);所述的弹簧夹紧机构包括夹紧弹簧(4),横向设于两夹爪(8)之间,推动夹爪(8)使其钳口保持合拢夹紧状态;夹爪(8)由顶杆机构中U形叉(12)上的滑动销(6)推动其张开或合拢,再通过尾部的锁紧机构对其合拢动作进行锁定。 |