一种2PRU&CRS空间并联机器人机构

摘要

本发明涉及一种2PRU&CRS空间并联机器人机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由一个万向节副、一个转动副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；可实现三个移动的运动输出，机构简单，加工制造容易，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易，同时机构关节少，提高了结构刚度。

主权项

一种2PRU&CRS空间并联机器人机构，其特征在于：由运动平台(1)、固定平台(11)和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由一个万向节副、一个转动副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；第一支链的上连杆(L3)的一端通过万向节副(5)与运动平台(1)连接，上连杆(L3)的另一端通过转动副(6)与下连杆(L4)的一端连接，下连杆(L4)的另一端通过移动副(7)与固定平台连接；第二支链的上连杆(L5)的一端通过万向节副(8)与运动平台(1)连接，上连杆(L5)的另一端通过转动副(9)与下连杆(L6)的一端连接，下连杆(L6)的另一端通过移动副(10)与固定平台连接；第三支链的上连杆(L1)的一端通过球副(2)与运动平台(1)连接，上连杆(L1)的另一端通过转动副(3)与下连杆(L2)的一端连接，下连杆(L2)的另一端通过圆柱副(4)与固定平台连接；其中，第一支链的移动副(7)、第二支链的移动副(10)和第三支链的圆柱副(4)为机构的驱动副。