机器人

摘要

本发明提供一种机器人，其包含第一关节以及旋转方向为与第一关节不同方向的第二关节的多个关节、包含以能够经由第一关节相对于基台旋转的方式设置的第一臂部件的多个臂部件、以及设置于第一臂部件或者第一关节的第一角速度传感器，在第一臂部件(或者与第一关节中的第一臂部件一同旋转的部分)设置第一惯性传感器，基于第一惯性传感器的输出对多个关节进行控制。这样一来，能够根据第一惯性传感器的输出通过考虑第一关节的动作给予其他的多个关节的动作的影响而对其他的关节进行控制，因此能够抑制臂的振动。

主权项

一种机器人，其特征在于，具备：多个关节，包含第一关节以及旋转方向为与所述第一关节不同方向的第二关节；多个臂部件，包含以能够经由所述第一关节相对于基台旋转的方式设置的第一臂部件；以及第一角速度传感器，其设置于所述第一臂部件或者所述第一关节。