柔性路径与固定路径相结合的自动导引车及其导引方法

摘要

本发明提供了一种柔性路径与固定路径相结合的自动导引车及其导引方法，该自动导引车包括：固定路径导引模块，在适合固定路径的工作区域中铺设、预埋、布置与路径相关的引导物，达到控制自动引导车沿此路径行驶的目的；路径切换模块，在固定路径与柔性路径的交界处设置有路径切换辨识路标，自动引导车上安装有RFID读卡器或二维码识别摄像机，用于识别路径切换辨识路标；柔性路径导引模块，在自动导引车上安装柔性路径感知传感器，柔性路径感知传感器实时感知信息与事先建立的环境地图信息进行匹配。本发明适应复杂度较大、精度要求较高的环境使用。

主权项

一种柔性路径与固定路径相结合的自动导引车，其特征在于，包括：固定路径导引模块，固定路径导引模块在适合固定路径的工作区域中铺设、预埋、布置与路径相关的引导物，采用自动引导车上安装的引导物感知传感器来感知引导物的方位，从而达到控制自动引导车沿此路径行驶的目的；路径切换模块，路径切换模块在固定路径与柔性路径的交界处设置有路径切换辨识路标，该路径切换辨识路标存储有RFID卡或二维码图标；自动引导车上安装有RFID读卡器或二维码识别摄像机，用于识别路径切换辨识路标，路径切换辨识路标识别用于控制自动引导车完成固定路径与柔性路径间的自动切换，从而实现在不同的区域用固定路径导引方式或柔性路径导引方式；柔性路径导引模块，柔性路径导引模块在自动导引车上安装柔性路径感知传感器，柔性路径感知传感器实时感知信息与事先建立的环境地图信息进行匹配，获得自动引导车在地图中的位置形成自定位；利用柔性路径感知传感器感知信息躲避动态障碍；获得自动引导车当前位置与目的地偏差信息，自动规划安全、优化的路径引导自动导引车到达目的地，形成路径规划与轨迹跟踪。