滑动模式之行驶路径投票策略模组及其驾驶控制系统与方法;SLIDING MODE OF TRAJECTORY VORCNG STRATEGY MODULE OF DRIVING CONTROL SYSTEM AND METHOD

摘要

本发明提供一种滑动模式之行驶路径投票策略模组，其利用滑动模式控制理论将一反应时间及一煞车距离整合为一障碍物特征滑动平面，并结合模糊理论计算障碍物特征滑动平面及一道路曲率值，藉此获得一安全路径方位角。