工业用机器人

摘要

一种工业用机器人，即便在搬运对象物被配置成沿上下方向不重叠的第二配置位置与工业用机器人之间配置有闸门部，也能减小手部相对于主体部的回旋半径，并能防止手部与闸门部的干涉。工业用机器人(1)包括第一手部(3)、第二手部(4)、臂(5)及主体部(6)。第一手部(3)的基端部及第二手部(4)的基端部以在上下方向上重叠的方式安装于臂(5)的前端部。第一手部(3)和第二手部(4)能相对于臂(5)个别地旋转，且从上下方向观察时能相对于臂(5)以共同的旋转中心(C1)为中心进行旋转。另外，第一手部(3)及第二手部(4)从上下方向观察时弯曲，且从上下方向观察时相对于穿过旋转中心(C1)的规定的假想线形成为大致线对称。

主权项

一种工业用机器人，包括：第一手部及第二手部，在该第一手部及第二手部上装载搬运对象物；臂，在该臂上以能旋转的方式安装有所述第一手部及所述第二手部；以及主体部，在该主体部上以能旋转的方式安装有所述臂的基端部，其特征在于，所述第一手部的基端部和所述第二手部的基端部以在上下方向上重叠的方式安装于所述臂的前端部，所述第一手部和所述第二手部能相对于所述臂个别地旋转，并从上下方向观察时能相对于所述臂以共同的旋转中心为中心进行旋转，而且，所述第一手部和所述第二手部从上下方向观察时弯曲，并从上下方向观察时相对于穿过所述旋转中心的规定的假想线呈大致线对称，在所述第一手部的前端侧和所述第二手部的前端侧沿上下方向重叠的状态下，所述工业用机器人进行所述搬运对象物从第一配置位置的搬出和/或所述搬运对象物朝所述第一配置位置的搬入，在所述第一配置位置上，所述搬运对象物被配置成在上下方向上重叠，并且，在所述第一手部的前端侧和所述第二手部的前端侧沿上下方向不重叠的状态下，所述工业用机器人进行所述搬运对象物从第二配置位置的搬出和/或所述搬运对象物朝所述第二配置位置的搬入，在所述第二配置位置上，所述搬运对象物被配置成在上下方向上不重叠，所述第一手部及所述第二手部形成为：在所述搬运对象物朝所述第一配置位置搬运时，所述第一手部的前端侧和所述第二手部的前端侧彼此交叉地重叠。