分布式多移动节点协作定位系统

摘要

本发明公开了一种分布式多移动节点协作定位系统，其包括若干个移动节点，每个移动节点均包括以下模块：自身移动估计模块：负责监测本移动节点在两个时间点内的有关位置信息的变化；自身定点定位估计模块：负责通过外界定位系统直接测量本移动节点的当前位置；间测距模块：负责测量本移动节点和另一个移动节点之间的位置信息；通讯模块：负责进行本移动节点和相邻的移动节点进行通讯；定位计算模块：负责把所有获得的信息进行组合并且计算本移动节点位置。本发明具有系统架构普适化，各种传感器和定位仪器都可以整合到系统中、对场景的依赖性非常小，分布式，计算复杂度和内存利用率可控等优点。

主权项

分布式多移动节点协作定位系统，包括若干个移动节点，其特征在于，每个所述移动节点均包括以下模块：一移动节点自身移动估计模块：负责监测本移动节点在两个时间点内的有关位置信息的变化，所述位置信息指的是两个时间点内笛卡尔坐标系的坐标变化；一移动节点自身定点定位估计模块：负责通过外界定位系统直接测量本移动节点的当前位置；一移动节点间测距模块：负责测量本移动节点和另一个移动节点在同一时刻的相对位置信息，所述相对位置信息包括相对位置坐标信息，相对位置距离信息或相对位置角度信息；一移动节点通讯模块：负责本移动节点和相邻的移动节点或者中心节点之间进行通讯；一移动节点定位计算模块：负责把所有获得的信息进行整合并且计算本移动节点位置。