具有全方位角度反馈的柔性脊椎

摘要

本发明公开了一种具有全方位角度反馈的柔性脊椎，本发明中主要包括脊椎、底座和若干驱动反馈单元；脊椎部分包括柔性脊椎体、脊椎环、顶部法兰和底部法兰，柔性脊椎体的一端固定顶部法兰，另一端固定底部法兰，底部法兰固定在底座上；驱动反馈单元均匀布置在底座上，由位移传感器、拉紧器和SMA丝组成；SMA丝一端固定在拉紧器上，并与位移线一起依次穿过底部法兰，脊椎环和顶部法兰的圆周孔后，固定在顶部法兰上。通过调节拉紧器的松紧可以调节柔性脊椎体的初始角度和可控的角度范围。本发明中采用SMA丝作为柔性脊椎的驱动，降低了设计成本，节省了空间，有助于提高机器人全方位运动的灵活性，提高机器人对环境的适应性。

主权项

一种具有全方位角度反馈的柔性脊椎，其特征在于，包括脊椎部分、底座和若干驱动反馈单元；其中，底座包括底板（11）和固定在底板中心的基座（9），脊椎部分包括柔性脊椎体（1）、脊椎环（2）、顶部法兰（7）和底部法兰（8），柔性脊椎体（1）的一端固定顶部法兰（7），另一端固定底部法兰（8），底部法兰（8）固定在基座（9）的中心孔上，柔性脊椎体（1）外圆周沿轴线方向均匀固定若干脊椎环（2）；驱动反馈单元沿圆周均匀布置在底座上，每个驱动反馈单元包括一个位移传感器（12）、一个拉紧器（14）和一根SMA丝（3）；位移传感器（12）固定在底板上，它的位移线（4）穿过基座（9）侧边的光孔后进入基座（9）的中心孔；拉紧器（14）固定在基座（9）上，SMA丝（3）一端固定在拉紧器（14）上，通过基座（9）侧边的光孔进入基座（9）的中心孔，缠绕压底螺钉（18）后与位移线（4）一起依次穿过底部法兰（8）、脊椎环（2）和顶部法兰（7）的圆周孔后，固定在顶部法兰（7）上。