Fahrassistenzvorrichtung

摘要

Fahrunterstützungsvorrichtung, umfassend: eine Fahrzeugpositions-Erfassungseinheit, die ausgebildet ist zum Erfassen einer Position eines Fahrzeugs in einer Breitenrichtung einer Straße, entlang der das Fahrzeug fährt, unter Verwendung von Abstandsdaten bezüglich zumindest einem der Abstände von der rechten und linken Seitenoberfläche des Fahrzeugs zu einem zu erfassenden Objekt, die durch an der rechten und linken Seitenoberfläche des Fahrzeugs angebrachte Abstandssensoren sukzessive erfasst werden, zum Erfassen der Abstände von den beiden Seitenoberflächen zu einem Objekt, und von Straßenbreitendaten, die die Breite der Straße aus einer Karteninformation bestimmt, indem eine Fahrzeugpositionsinformation verwendet wird; eine Fahrzeugpositions-Korrektureinheit, die ausgebildet ist zum Bestimmen eines Fahrwegs des Fahrzeugs auf Grundlage von durch Radgeschwindigkeitssensoren erfassten Radgeschwindigkeiten eines rechten und linken Rades von einem vorderen und/oder hinteren Radsatz des Fahrzeugs, und zum Bestimmen, aus den durch die Fahrzeugpositions-Erfassungseinheit erfassten Abstandsdaten, von solchen Abstandsdaten, die eine zeitliche Veränderung aufweisen, die gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, zum Entfernen solcher Abstandsdaten, von denen anhand der Abstandsdaten, die eine zeitliche Änderung gleich oder größer dem Schwellenwert aufweisen, bestimmt worden ist, dass die Änderung aufgrund eines an der rechten oder linken Seite des Fahrzeugs (13) existierenden, zu erfassenden Objekts aufgetreten ist, aus den Abstandsdaten, und, wenn der Fahrweg des Fahrzeugs eine Geradeausbewegung anzeigt zum Korrigieren der Fahrzeugposition derart, dass die Fahrzeugposition durch die verbleibenden Abstandsdaten angezeigt wird; eine Fahrzustands-Bestimmungseinheit zum Bestimmen eines Fahrzustands des Fahrzeugs aus einer zeitlichen Veränderung der Fahrzeugposition in der Breitenrichtung der Straße, die durch die Fahrzeugpositions-Korrektureinheit korrigiert ist; und eine Benachrichtigungseinheit zum Mitteilen eines Inhalts gemäß dem durch die Fahrzustands-Bestimmungseinheit bestimmten Fahrzustand.