| 摘要 |
<p>Nachlaufachse (10, 85, 90) mit Zwangslenkung (20), aufweisend–mindestens eine Einheit (15) zur Steuerung der Zwangslenkung (20),–mindestens eine Einheit (40, 40') zur Erfassung des Knickwinkels zwischen einem zur Nachlaufachse (10) zugeordneten Anhänger (50) und einer Zugmaschine (45) oder eines weiteren Anhängers, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Einheit (40, 40') zur Erfassung des Winkels a) den Winkel zwischen Anhänger (50) und Zugmaschine (45) oder weiterem Anhänger berührungslos erfasst und b) den erfassten Winkel der Einheit (15) zur Steuerung der Zwangslenkung (20) zur Verfügung stellt, wobei Sensoren (40, 40') zur Erfassung des Knickwinkels zwischen Zugmaschine (45) und Anhänger (50) auf der Vorderfront (52) des Anhängers (50) angeordnet sind und je einen Peilstrahl (53) und (53') auf die vor dem Anhänger (50) befindliche Zugmaschine (45) senden, und wobei die Einheit (15) zur Steuerung der Zwangslenkung (20) sich selbst kalibriert, wobei als Eingangsparameter zur Selbstkalibrierung a) die Konstanz des Verhältnisses der Radgeschwindigkeiten der der Nachlaufachse (10, 85, 90) zugeordneten Räder (55, 55', 86, 86', 91, 91'), b) die detektierte Geradeausstellung der Einschlagwinkel der der Nachlaufachse (10, 85, 90) zugeordneten Räder (55, 55', 86, 86', 91, 91'), und c) der erfasste Winkel zwischen dem zur Nachlaufachse (10, 85, 90) zugeordneten Anhänger (50) und einer Zugmaschine (45) oder eines weiteren Anhängers dienen, und die Einheit (15) zur Steuerung der Zwangslenkung (20) den erfassten Winkel als Geradeauslauf interpretiert, der bei konstantem Verhältnis der Radgeschwindigkeiten und detektierter Geradeausstellung der Einschlagwinkel vorliegt.</p> |
